简易PID-立创电赛训练营

项目简介

该项目基于立创・天猛星 MSPM0G3507 开发板制作，是一个PID 控制类项目。由编码器电机、BDR6126D 电机驱动、1.9 寸 SPI 屏幕等构成。是学习PID算法的一个入门级项目。

项目功能

定速与定距功能

• 定速： 获取当前电机速度，然后根据设定的目标速度，让电机通过 PID 控制算法，使电机当前实时速度以最快的速度接近设定的目标速度。
• 定距： 根据电机旋转一圈的编码器脉冲数，确定电机旋转一圈为多少个 x 脉冲（x脉冲/圈），通过当前脉冲数和目标脉冲数，通过 PID 控制算法，使电机当前实时脉冲以最快的速度接近设定的目标脉冲，达到定距移动的效果。（简单来说就是让电机固定走多少步，走多了就退回，走少了就再走几步）

原理解析（硬件说明）

本项目由以下部分组成，电源部分、指示灯、主控部分、按键部分、和电机部分。
电源部分：使用外挂电池已经降压模块，该设计有利于维护性与减少焊接难度。
指示灯：使用贴片led进行电源供电指示。
主控：使用立创天猛星作为主控，进行人机交互与电机控制。
按键：由五个独立按键组成，现使用四个
电机：使用mg513x作为电机，并且使用BDR6126D作为电机驱动芯片，13线编码电机作为反馈。

软件代码

参照附件

实物图

演示视频

如下