泰山派智能机械臂

🤖 核犀 CoreXi · 类 UR5 总线舵机机械臂

> 项目定位：基于泰山派 + STM32 的双核异构架构，融合视觉识别与激光测距，支持 Jupyter / GUI / Web 全栈控制，大幅降低主控性能门槛。

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🎬 演示视频（B站）

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📂 资源入口

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📝 项目简介

核犀 CoreXi​ 基于 泰山派（上位算力）​ + STM32（下位控制）​ 的异构架构，打造类 UR5 构型飞特总线舵机机械臂，兼顾性能与成本，大幅降低桌面级机械臂的使用门槛。

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📊 项目参数

分类	参数详情
🖥️ 主控架构	泰山派 (2+16) + STM32F103 泰山派负责视觉/逻辑，STM32 负责实时运动控制
🦾 机械本体	类 UR5 构型 搭载飞特总线舵机，支持角度 / 速度 / 扭矩多模式控制
🎮 控制方式	Jupyter / 本地 GUI / Web 网页端 普通 PC 或平板即可流畅运行
🔋 电源安全	低压控高压设计（PH 接口供电） 光耦 + MOS 急停方案，触发即瞬间切断舵机电源
🔌 扩展接口	引出泰山派 Type‑C、USB 及 STM32 串口 预留 4 路 USB 扩展口，支持 ADB 调试

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⚙️ 原理解析（硬件说明）

> 系统由 电源管理 · 串口舵机控制 · 主控核心 · 泰山派通信 · 急停保护 · 蜂鸣器报警 六部分组成
> 上位机通过串口下发指令，STM32 控制底板解析并执行机械臂动作

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🔋 电源电路

设计要点：

• 🔌 供电接口：PH 接口，通过 NCE30P50G 实现整机开关控制
• ⚡ 安全设计：3Pin PH 物理开关，实现 低压控制高压
• 📉 降压方案：MP2225 稳压芯片
  输出电压公式：
  VOUT = 0.6 × (1 + R25 / R26)

> ⚠️ 开关盒急停按键接线
> > 白线 → GND > 黄线 → 输入 > 红线 → 5V >

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🔌 串口舵机控制

设计要点：

• 🔄 电平转换：74HC126D + SN74AHC1G04DBV
  ⚠️ 注意选型一致性，避免替代型号导致通信异常
• 🛡️ 急停方案：光耦 + MOS，强弱电隔离，低压控高压
  按下急停 → 瞬间切断舵机电源
• 💻 软件配合：STM32 PB15 默认拉高供电，拉低即断电，实现软硬件双重急停

> ⚠️ 风险提示
> 机械臂断电后可能存在重力跌落风险，操作时请确保机械臂已固定或处于安全位置。

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🔊 蜂鸣器电路

设计要点：

• 🔧 驱动：SS8050 NPN 三极管
• 🎛️ 控制：PB14 输出高低电平控制鸣响
• 📢 用途：系统状态提示与异常报警

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📌 硬件设计亮点总结

模块	核心亮点
🔋 电源	低压控高压 + MP2225 高效降压
🔌 舵机	光耦隔离 + MOS 急停，双重保护
🔊 报警	三极管驱动蜂鸣器，状态可视化

💻 软件代码

> 软件部分已上传 Gitee，因代码量较大，此处不做解析，详细软件教程见飞书文档。

⚠️ 注意事项

🛠️ 组装流程

图1：泰山派固定

图2：拓展板固定

图3：基座舵机固定

> 原设计两颗螺丝固定，后测试强度不足，增加热熔胶加固。

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📷 实物图

图1：AI 生成教育场景图

图2：AI 生成纯白背景图

图3：左视图

图4：夹爪 – 摄像头 – 激光

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🔗 使用外部资料

> 🌐 参考资源与延伸阅读

• 🎨 AI 图片生成
  https://www.pagepop.cn/
  _{项目说明图、海报与宣传素材生成}

• 🌀 泰山派散热风扇电路
  https://oshwhub.com/32_haozi/taishan-pie-ros-trolley
  _{参考泰山派 ROS 小车的散热与供电设计}

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📄 许可证

> 📝 本项目采用 GPL 3.0 开源协议
> 你可以自由使用、修改和分发，但若对外发布修改后的版本，必须同样开源。