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标准版 ohosdog

简介:基于OpenHarmony开源鸿蒙操作系统开发的机器狗

开源协议: CC-BY-NC 3.0

工程来源: 克隆自 ohosdog

发布时间:2022-06-15 15:13:29
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描述

简介:使用OpenHarmony系统的机器狗


产品简介:基于OpenHarmony 开源鸿蒙系统开发而成, 使用的芯片为hi3861, 支持16路舵机控制,GPIO,ADC,PWM等操作.

已实现机械狗前进,后退,左转,右转,趴下等功能, 后期将会支持强化学习.(需要扩展mpu6050)

 

应用场景:可以控制机器狗,也可以控制小蜘蛛,舵机,云台,机械臂等产品,最多支持16路舵机

 

芯片方案:基于海思Hi3861芯片和PCA9685的多路舵机控制板


产品核心参数:    
工作电压:7.4V~ 20V 带过热过流保护

 

硬件接口:gpio,ADC,PWM

双层板设计  单面布局


全套总物料成本:  165~300元
pcb: 嘉立创免费打样
元器件:约50元, pca9685目前立创商城无货


舵机8个 (某宝7.2元一个)+ PCA9685(某宝十多块):  70元


狗身体结构: 亚克力切割版本        (约20元)
                    三维猴3D打印版本     (约100元)

 

其他:M2.5螺丝,防滑螺母和自攻螺丝若干 ,约10元    7.4V锂电池:15元。

(舵机螺丝,都是自带的就行,12个M2.5*10的螺丝, 12个M2.5的防滑螺母, 4个40mm的双通柱, 8个M3*10的螺丝, 8个M2.5*7的螺丝)


全部配套课程在立创eda训练营开源,包含下列内容:
1.   机器狗效果介绍 
2.   SolidWorks机器狗结构设计 
3.   机器狗步态分析  坐标反解计算过程推导   
4.   立创eda电路控制板手把手硬件设计 (两个版本,低成本不带陀螺仪) 
5.   嘉立创下单制作
6.   固件的烧录和安装
7.   舵机控制编程
8.   三维猴3d打印下单   
9.   组装和调试
10. 其他创意介绍(小蜘蛛,机械臂,云台..)

 

固件程序烧录请使用Hiburn.exe 烧录。

上位机代码: 

 

机器狗有4条狗腿,其实控制任意一条狗腿,就是一个小贱钟。 稍微改造就是机械臂。

小贱钟单独开源在这里:https://oshwhub.com/itheima/ohosdog_copy

相关资料百度网盘:https://pan.baidu.com/s/1OztwrWfjke83tJw3oP9gRQ?pwd=qu2s

设计图
原理图
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PCB
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