自平衡的莱洛三角_esp32-RGB[已验证]

本工程是早期的莱洛三角形版本，请访问 45的新版本 莱洛三角V2-esp32-无刷驱动EG2133 - 嘉立创EDA开源硬件平台 (oshwhub.com)

原作者：[45coll]https://lceda.cn/45coll

自平衡的莱洛三角_esp32_可充电_10*10版本 - 立创EDA开源硬件平台

本RGB版本程序：https://gitee.com/muyan3000/RGBFOC/

https://gitee.com/coll45/foc/tree/master/arduino/Betas/RGB_V1.1.1

如果需要制作此版本，请先了解45coll版本相关的教程，获取足够的信息。
两个版本版所需材料不尽相同，请仔细查看原理图后再做决定。

 https://www.bilibili.com/video/BV15R4y1x7gu

本版为修改版 

1、去掉ch340和自动下载电路更换为rx tx插针，使用时不要连接3.3v插针，烧录前按住boot不放，再按一下reset，然后放掉所有键（如果打开串口监视发现数据乱码，把rx和tx线对换）

2、TPS54331更改为5V输出供电给RGB灯，5V输入到ams1117-3.3

3、预留2个触摸区和增加esp32状态灯，KEY3触摸开关灯，KEY4保留

利用后部空板，将3个铜柱改为GND，5V（输入或者输出），RGB输入或者输出，可通过跳线方式改为无线充电输入，或者后端RGB延续

RGB灯和usb座焊盘较近，焊接需注意检查是否短路

铜柱的安装可能会导致跟PCB短路，安装后测量或者安装垫片绝缘

所有元器件焊接完成后，先测量电源输入及输出部分是否有短路，陀螺仪等模块先不要安装，电池也可以不安装，

使用typec供电后，看power灯是否亮起，chrg灯无电池则会闪烁，测量U4的5脚对地电压是否为电池电压或充电电压，U10的3脚对地电压是否为5.2V，2脚对地电压是否为3.3V

已打板制作验证

更新日志：

20211212

TPS54331的R4 R8设置为9V工作，低于9V不工作，防止电池过放

20211217

未解之谜1，按键面无法摇摆问题，经查看数据，原算法判断依据有遗漏，mpu6050传回的数据误处理导致，将此类数据额外处理后，此问题基本解决，

保留问题：按键面可以摇摆，但是摩擦力不够的情况下无法直立

20211221

无线充电坞PCB

为了让莱洛三角形24小时直立，最初的想法是在背后粘贴无线充电接收模块并连接到usb typec充电口，这样便能一边充电一边放电了

无线发射模块使用的是淘宝的“无线充电宝主板”，只要3块钱左右，接收模块是3W的，但是实际测试输入端10W，如果接收端70%效率的话，应该有5-6W的样子

20211224

使用ESP32的ADC引脚进行电池电压检测，增加相应电路

更换按键图标

20211226

鉴于单击容易误触，触摸按键程序设定为，触摸1长按开关灯，触摸2长按增加亮度，下次再长按减小亮度

更新main.ino程序