SlimeVR_BMI270

！！新文档不再推荐BMI270！！

建议使用ICM-45686/LSM6DSV/LSM6DSR

原文描述如下：
Poor IMUs, generally not recommended
BMI270 has well below average drift times, and there are no reliable sources for SlimeVR-ready boards. It is not recommended to purchase new trackers equipped with this IMU from a third-party SlimeVR seller. There are many trackers with better IMUs available at the same price or lower.

1. 什么是SlimeVR？

SlimeVR是一组开放的硬件传感器和开源软件，有助于在虚拟现实中实现全身跟踪（FBT）。

2. 介绍

本项目由 ESP-12F + IP5306-CK + BMI270 组成，CH340K实现自动下载，采用LDO降压，提供3.3V供电
官网对BMI270的介绍如下：BMI270 是一款相对较新的实验性 IMU，用于 DIY SlimeVR。它的性能似乎明显优于 BMI160，同时价格实惠。
外壳使用Fusion360设计

3. 固件

SlimeVR 固件的主分支尚不支持此BMI270，因此本项目使用l0ud/SlimeVR-Tracker-ESP-BMI270分支

3.1 构建 SlimeVR 固件

安装CH340驱动
VSCode安装PlatformIO IDE扩展
克隆l0ud/SlimeVR-Tracker-ESP-BMI270分支并通过VSCode打开(在此期间VSCode会自动配置环境，请保持网络畅通)
在 platformio.ini 设置DWIFI_CREDS_SSID和DWIFI_CREDS_PASSWD
替换src/defines.h

#define IMU IMU_BMI270
#define SECOND_IMU IMU
#define BOARD BOARD_CUSTOM
#define IMU_ROTATION DEG_90
#define SECOND_IMU_ROTATION DEG_0

#define PRIMARY_IMU_OPTIONAL true
#define SECONDARY_IMU_OPTIONAL true

#define MAX_IMU_COUNT 1

#ifndef IMU_DESC_LIST
#define IMU_DESC_LIST \
    IMU_DESC_ENTRY(IMU,        PRIMARY_IMU_ADDRESS_ONE,   IMU_ROTATION,        PIN_IMU_SCL, PIN_IMU_SDA, PRIMARY_IMU_OPTIONAL,   PIN_IMU_INT) 

#endif

#define BATTERY_MONITOR BAT_EXTERNAL
#define BATTERY_SHIELD_RESISTANCE 180

#define PIN_IMU_SDA D2
#define PIN_IMU_SCL D1
#define PIN_IMU_INT D0
#define PIN_IMU_INT_2 D5
#define PIN_BATTERY_LEVEL A0

3.2 上传固件

使用数据线连接
点击PlatformIO:Upload,等待烧录完成

4. 使用

打开SlimeVR服务端，按提示操作

5. 其他

BMI270的i2c地址是0x68(当SDO脚接地)/0x69(当SDO脚拉高)，SlimeVR源码中MPU9250/BMI160/MPU6500/ICM20948/ICM42688默认作为主传感器的i2c地址为0x68，我在画第一版的时候是将SDO脚拉高了，所以把src/sensors/sensoraddresses.h文件中的0x68与0x69做了替换，修改过的版本无需注意